Ciepielów jest położony przy północnej granicy powiatu lipskiego w punkcie przejścia historycznego traktu z Sandomierza do Warszawy przez rzekę Iłżankę, gdzie niegdyś mieściła się siedziba rozległych włości obszarniczych rodziny Kazanowskich. Dziedzic Ciepielowa rotmistrz Marcin Kazanowski w 1548 r. za przywilejem króla Zygmunta Augusta, założył na gruntach Ciepielowa miasteczko, które od swego herbu nazwał Ciepielowem.

W 1597r. Zygmunt III nadał miastu przywilej na założenie cechów rzemieślniczych, dzięki czemu zaczął rozwijać się handel. Niestety pożar o nieustalonej dacie, prawdopodobnie pomiędzy 1597r. a 1627r. zniszczył miasto doszczętnie.W 1627 Zygmunt Kazanowski nadał miastu nowe przywileje i wyjednał u króla potwierdzenie przywileju lokalnego, nadając miastu prawo urządzania targów i czterech jarmarków oraz zwolnienie przez 20 lat z opłat.

Około 1770r. Ciepielów przeszedł w ręce rodziny Denhoffów.W 1780r. dziedzicem Ciepielowa został Józef Karczewski starosta Liwski. Prawa miejskie Ciepielów utracił w 1869r. Podczas drugiej wojny światowej we wrześniu 1939r. pod Dąbrową w gminie Ciepielów nastąpił jeden z pierwszych mordów żołnierzy Polskich. Dla uczczenia śmierci poległych żołnierzy w miejscu bitwy pod Dąbrową samorząd gminny we współpracy z Komitetem Organizacyjnym Obchodów rocznicy mordu jeńców wojennych w Dąbrowie organizuje w miesiącu wrześniu coroczne obchody.
W okresie okupacji Ciepielów był żywym ośrodkiem ruchu partyzanckiego, szczególnie grupy Batalionów Chłopskich.
Obecnie gmina Ciepielów jest dobrze rozwijającym się ośrodkiem lokalnym, który zamieszkuje około 6000 osób.